Σχεδίαση λογισμικού

Ακόμη και σε δυσμενείς περιβαλλοντικές συνθήκες, η εξελιγμένη λύση λογισμικού θα οδηγήσει το πιρούνι ανύψωσης αξιόπιστα στον προορισμό του μέσω του 3D νέφους σημείων της ToF κάμερας.

Η εξέλιξη του λογισμικού βασίστηκε στην συλλογή και χρήση πραγματικών δεδομένων. Αυτή η προσέγγιση καλύπτει όλες τις προκλήσεις που αντιμετωπίζουν τα οχήματα στην "ακατάστατη" βιομηχανία διαχείρισης υλικών. Το PDS πρέπει να ανιχνεύει τόσο τις παλέτες που έχουν υποστεί ζημιές όσο και αυτές που είναι καλυμμένες με συρρικνούμενο φιλμ. Εκτός αυτού, υπάρχουν και πολλές άλλες ατέλειες που μπορεί να οδηγήσουν σε λανθασμένη ανίχνευση θέσης παλέτας.

Το PDS μπορεί να ανιχνεύσει και διαφορετικούς τύπους παλέτας και πάνω από 400 ειδικές περιπτώσεις που μπορεί να εμφανιστούν σε πραγματικές συνθήκες εργασίας. Ο αριθμός των σεναρίων που το λογισμικό μπορεί να επιλύσει με αξιοπιστία αυξάνεται συνεχώς, διασφαλίζοντας ότι η λύση με το PDS θα λειτουργεί αξιόπιστα σε όλες τις περιπτώσεις, ακόμα και σε σκληρές συνθήκες.

Η διαδικασία του λογισμικού PDS

Δημιουργία ενός πλήρους τρισδιάστατου νέφους σημείων
Αρχικά, το σύστημα ανίχνευσης παλετών επεξεργάζεται τα δεδομένα εύρους και απόστασης που μετράει ο O3D3xx οπτικός αισθητήρας. Αυτές οι εικόνες μπορεί να περιέχουν παρεμβολές και αντικείμενα λόγω των σκληρών συνθηκών εργασίας.

Φιλτράρισμα εικόνας
Μετά, η εικόνα φιλτράρεται και απομακρύνονται τα ανεπιθύμητα πίξελ. Αυτό είναι το κρίσιμο βήμα για την αξιόπιστη ανίχνευση της παλέτας.

Προσδιορισμός έξι βαθμών ελευθερίας
Στη συνέχεια, η φιλτραρισμένη εικόνα χρησιμοποιείται για τον ακριβή προσδιορισμό της θέσης της παλέτας και των ανοιγμάτων της, σε τρεις διαστάσεις.

Χρησιμοποιώντας αυτήν την προσέγγιση, επιτεύχθηκαν οι ακόλουθες προδιαγραφές του PDS:

Σχεδίαση για όλες τις συνήθεις παλέτες με 2 ανοίγματα στη βάση
Εμβέλεια έως 2μ (4m με αντίστοιχο HW)
Ακρίβεια θέσης +/- 1cm
Χρόνος ανίχνευσης <1 δευτερόλεπτο
Επικοινωνία μέσω Ethernet ή CAN