- 3D形状認識
- パレット検出システム（PDS）
- ソフトウェアデザイン
ソフトウェアデザイン
不利な環境条件でも、洗練されたソフトウェアソリューションにより、ToFカメラの3D点群によってリフトフォークを確実に目的地に導きます。
ソフトウェアの開発は、実際のデータの収集と使用に基づいて行われました。 このアプローチにより、「乱雑な」マテリアルハンドリング業界で動作する車両が直面するすべての課題が明らかになります。 PDSはパレットの損傷やシュリンクフィルムでおおわれたポケットを検出しなければなりません。 さらに、他にも多くの不完全さによりパレット検出が不完全になることがあります。
PDSはさまざまなパレットタイプに加えて、実際の作業条件で発生しうる400を超える特殊な場合も検出できます。 PDSソリューションがあらゆる環境、過酷な条件下でさえ確実に機能することを保証するため、ソフトウェアが確実に解決できるシナリオの数は常に増加しています。
PDSソフトウェアプロセス
完全な3次元点群の生成
最初のステップで、PDSパレット検出はO3D3xxビジョンセンサが検出した振幅データと距離データを処理します。 これらの画像には過酷な環境条件により、干渉物やアーティファクトが含まれることがあります。
画像のフィルタリング
次のステップでは、画像をフィルタリングして不要なピクセルを除去します。 これは確実なパレット検出にとって重要なステップです。
6軸(DoF)の判断
次に、フィルタリングされた画像を使用して、パレットとポケットの正確な位置を判断します。
このアプローチを使用して、次のPDS仕様を実現できます。
- 2つのパレットポケットを備えるすべての標準パレットが対象
- 検出距離：最大2m（特定ハードウェアを使用する場合4m）
- ± 1cmの位置精度
- 1秒未満の検出時間
- EthernetまたはCANでの通信