3D-Kamerabasierte Robotikplattform
3D-Hinderniserkennung
Zwei große Herausforderungen müssen autonom fahrende Transportsysteme bewältigen: Zum einen die Kollisionsvermeidung mit Objekten und Menschen, zum anderen die selbstständige Umfahrung von Hindernissen. Die häufig verwendeten Sicherheitsscanner helfen hierbei nur bedingt, da sie den Fahrweg nur in einer Ebene knapp über dem Boden erfassen. Hier spielt die Kameraplattform ihren Vorteil aus: Sie verarbeitet die Signale von bis zu sechs rundum am Fahrzeug installierten 3D-PMD-Kameras und wertet das Umfeld dreidimensional aus, also sowohl den Bodenbereich unterhalb des Sichtfeldes der Sicherheitsscanner (z. B. Löcher im Boden) als auch den Blick nach schräg oben. Somit werden beispielsweise auch hängende Lasten wie Kranhaken erkannt. Leistungsstarke Algorithmen stellen sicher, dass trotz hoher Erkennungsrate Fehl-Erkennungen nahezu ausgeschlossen werden.
Einfache Zonen-Definition
Der Anwender kann Zonen in Form von segmentierten Polygonen definieren. In diesen wertet das System die Belegung durch Objekte aus und aus liefert dem Lenksystem des Fahrzeugs eindeutige Daten für eine sichere und kollisionsfreie Fahrt.
Bild 1: Das Hindernis vor dem Fahrzeug wird in einer Karte auf dem Boden projiziert. Eine der drei Zonen oder der Bereich im sogenannten Occupancy Grid wird dann als belegt ausgegeben.. Bild 2: Die Robotik Plattform erfasst die Situation in einem 2D-Bild und in 3D-Abstandsdaten.
