- 3D rozpoznávání předmětů
- Systém detekce palet (PDS)
- Softwarový design
Softwarový design
Dokonce i za nepříznivých okolních podmínek povede toto sofistikované softwarové řešení vysokozdvižný vidlicový vozík spolehlivě k jeho cíli pomocí cloudu 3D bodů kamery ToF.
Vývoj softwaru byl založen na sběru a použití dat z reálného světa. Tento přístup odhaluje všechny problémy, kterým čelí vozidla v „chaotickém“ provozu, kterým je manipulace s materiálem. Systém PDS musí detekovat poškozené palety a také otvory zakryté fólií; kromě toho existuje celá řada dalších nedokonalostí, které mohou vést k chybné detekci palety.
Systém PDS může detekovat různé typy palet a také více než 400 speciálních případů, které mohou nastat v reálných pracovních podmínkách. Počet scénářů, které dokáže software spolehlivě vyřešit, stále roste a to přináší jistotu, že řešení PDS bude pracovat spolehlivě v každém prostředí dokonce i v náročných podmínkách.
Softwarový proces PDS
Generování úplného 3rozměrného cloudu (mraku) bodů
V prvním kroku systém zpracuje údaje amplitudy a vzdálenosti detekované optickým senzorem O3D3xx. V důsledku náročných podmínek okolního prostředí mohou tyto obrazy obsahovat interferenci a artefakty.
Filtrování obrazu
V dalším kroku se obraz filtruje a nežádoucí pixely se odstraní. To je kritický krok spolehlivé detekce palety.
Určení šesti stupňů volnosti
Filtrovaný obraz se poté použije k přesnému stanovení umístění a polohy palety a jejích otvorů ve třech rozměrech.
Tímto přístupem bylo dosaženo následujících specifikací systému PDS:
- Je určen pro všechny standardní palety se dvěma paletovými otvory
- Nabízí rozsah až 2 m (4 m při použití odpovídajícího HW)
- Přesnost polohy +/- 1 cm
- Doba detekce < 1 sekunda
- Komunikace prostřednictvím sítě Ethernet nebo sběrnice CAN