O3R感知平台

汽車產業中最高等級的自動化

自動駕駛汽車（AV）產業追求等級五自動駕駛，即為無須駕駛互動的完全自動化，讓一般消費者也能購買自動駕駛汽車。

• 汽車製造商認為，唯有具備感知堆疊，讓汽車能夠提高對環境的感知，才能達到等級五。
• 車輛周邊多模態感知方法。
• 每個模態都是設計來克服另一個模態的「缺點」，為一流的環境感知建立一個強大的平台。

移動式機器人的挑戰

自動駕駛對於移動式機器人而言已不足為奇（在1950年代早已首次引進）

• 不同於自動駕駛汽車產業，採用移動式機器人的困難在於成本。
• 移動式機器人的引進門檻需要使用者大量的投資，導致投資回收期增加。
• 製造商被迫在硬體選擇上妥協，而主要專注於安全性，以降低BoM成本。
• 最終，這限制了機器人整體的靈活度，進而降低其能力。

如果您不必再妥協呢？

從自動駕駛汽車「取經」

自動駕駛汽車產業對於達到等級五自動駕駛的作法是正確的。更好的環境感知，能提升自動駕駛汽車的靈活度與整體操作。而這樣的能力也早該出現在移動式機器人產業中。

為了實現這點，必須減少多模態、多攝影機應用方面的挑戰，包含感測器同步與融合。而降低感知平台整體擁有成本的唯一方法，便是簡化多模態系統的設計與整合。

O3R感知平台則是專為達成此任務而設計。

O3R平台是一個全方位解決方案，能夠集中、同步處理自動駕駛機器人（如AGV）的影像與感測器資訊。簡化的整合，以及攝影機與感測器間的可靠互動，允許了相關功能（如防碰撞、導航、定位）在實行上的耐用度。此外，對靜態的物品進行分析與量測尺寸也可以被引入，並且透過使用多個鏡頭提高處理效率。使用實例包含測量托板、木材、包裹或行李箱。

宜福門為平台解決方案提供了更適合、高效能的 攝像頭：2D/3D 攝影機可以選擇孔徑角 60° 或 105°，且配備「pmdtechnologies ag.」最新的飛時測距成像器。這間公司是宜福門集團旗下的企業，專為自動化專家所用的視覺產品開發所有感測器，根據個別需求而精準調整。2D/3D 攝影機由於具備已調變的紅外線，即使周遭光線曝光度提高，也能以最大可靠度來偵測物品。

此系統的核心是一個強大的計算裝置，稱為影像處理裝置（Video Processing Unit，VPU）。它是基於Yocto Linux與NVIDIA Jetson TX2，並且支援ROS和DOCKER等開放式開發環境。多達6台攝影機鏡頭可以連接至計算裝置。亦可透過十億位元乙太網路介面，連接額外的感測器，像是偵測玻璃表面（如門或隔牆）的超音波感測器。因此，所有AGV在安全自動駕駛上所需要的「感官」，都可以在一個中央點找到。

O3R軟體架構透過豐富的軟體工具選擇以及多個介面支援，提供預先開發以及系列開發。使用Docker架構，同時也支援開放式開發環境，像是Python、C++、CUDA以及ROS。