Softwaredesign

Ook onder ongunstige omgevingscondities leidt de hoogwaardige softwareoplossing de vorkheftruck met behulp van een 3D-puntenwolk van de ToF-camera snel naar het doel.

De ontwikkeling van de software is gebaseerd op het verzamelen en gebruiken van reële gegevens. Daarbij worden de uitdagingen duidelijk die de voertuigen in de “chaotische” omgeving van de transportsystemen branche het hoofd moeten bieden. Het PDS moet ook beschadigde pallets detecteren, net als steeksleuven die afgedekt zijn door krimpfolie en nog andere onvolkomenheden die een verkeerde herkenning van pallets kunnen veroorzaken.

Het PDS kan verschillende pallettypes en daarnaast meer dan 400 lastige speciale gevallen uit de echte werkomgeving detecteren en optimaal verwerken. Het aantal scenario's dat de software op betrouwbare wijze oplost, groeit continu en zorgt er zo voor dat de PDS-oplossing in alle omgevingen en ook onder de moeilijkste omstandigheden betrouwbaar functioneert.

De PDS-softwareprocedure

Genereren van een driedimensionale puntwolk
De PDS-palletherkenning verwerkt eerst de door de visionsensor O3D3xx gedetecteerde amplitude- en afstandsgegevens. Vanwege de lastige omgevingscondities kunnen deze beelden storende invloeden en objecten bevatten.

Filtering van het beeld
In de volgende stap wordt het beeld gefilterd om het op te schonen en om ongewenste pixels te verwijderen. Dat is een belangrijke stap voor een continu betrouwbare palletherkenning.

Detectie van zes vrijheidsgraden
Het gefilterde beeld wordt gebruikt om de positie en situatie van de pallets en hun steeksleuven exact te bepalen in een driedimensionale ruimte.

Met behulp van dit uitgangspunt worden de volgende PDS-specificaties bereikt:

Ontworpen voor alle standaardpallets met twee steeksleuven
Bereiken tot 2 m (4 m bij gebruik van overeenkomstige hardware)
Positienauwkeurigheid van +/- 1 cm
Detectietijd < 1 seconde
Communicatie via ethernet of CAN