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  1. Rilevamento di oggetti 3D
  2. Sistema di riconoscimento dei pallet (PDS)
  3. Progettazione software

Progettazione software

Anche in condizioni ambientali avverse, la sofisticata soluzione software guida rapidamente il carrello elevatore a forca a destinazione con l'ausilio di una nuvola di punti 3D della telecamera ToF.

Lo sviluppo del software si basa sulla raccolta e l'utilizzo di dati reali. Ciò evidenzia le sfide che i veicoli devono affrontare nell'ambiente "caotico" dell'industria della movimentazione dei materiali. Il PDS deve rilevare i pallet danneggiati, così come le aperture di entrata coperte da plastica termoretraibile e una serie di altre imperfezioni che potrebbero portare ad un errato rilevamento dei pallet.

Il PDS può registrare e trattare in modo ottimale diverse tipologie di pallet e oltre 400 casi speciali impegnativi provenienti dall'ambiente di lavoro reale. Il numero di scenari che il software risolve in modo affidabile è in costante crescita, garantendo che la soluzione PDS funzioni in modo affidabile in tutti gli ambienti e anche nelle condizioni più difficili.

Processo software PDS

Generazione di una nuvola di punti tridimensionale
Il riconoscimento dei pallet PDS elabora prima di tutto i dati di ampiezza e distanza registrati dal sensore di visione O3D3xx. A causa delle difficili condizioni ambientali, queste immagini possono contenere interferenze e artefatti.

Filtro dell'immagine
Il passo successivo è quello di filtrare l'immagine per pulirla e rimuovere i pixel indesiderati. Questo è un passo importante per un riconoscimento affidabile dei pallet in ogni momento.

Rilevamento dei sei gradi di libertà
L'immagine filtrata viene poi utilizzata per determinare con precisione la posizione e l'orientamento del pallet e dei suoi vani di inforcamento nello spazio tridimensionale.

Utilizzando questo approccio, sono state raggiunte le seguenti specifiche PDS:

  • Progettato per tutti i pallet standard con due aperture di ingresso
  • Portate fino a 2 m (4 m utilizzando hardware corrispondente)
  • Precisione della posizione di +/- 1 cm
  • Tempo di rilevamento < 1 secondo
  • Comunicazione tramite Ethernet o CAN