Diseño de software

Incluso bajo condiciones ambientales adversas, el software avanzado guía rápidamente la carretilla elevadora a su destino con la ayuda de una nube de puntos 3D de la cámara ToF.

El desarrollo del software se basa en la recopilación y el uso de datos reales. Esto pone de manifiesto los desafíos a los que los vehículos se enfrentan en el entorno "caótico" del sector industrial de transporte de materiales. PDS tiene que detectar palés dañados, así como huecos de entrada cubiertos por plástico retráctil y otra serie de situaciones que podrían conducir a una detección incorrecta de los palés.

PDS puede detectar y procesar óptimamente diferentes tipos de palés y más de 400 casos complejos en el entorno de trabajo real. El número de escenarios que el software resuelve de manera fiable crece constantemente, asegurando que la solución PDS funciona de manera fiable en todos los entornos e incluso en las condiciones más difíciles.

Proceso del software PDS

Generación de una nube de puntos tridimensional
Para detectar los palés, PDS primero procesa los datos de amplitud y distancia registrados por el sensor de visión O3D3xx. Debido a las difíciles condiciones ambientales, estas imágenes pueden contener interferencias y artefactos.

Filtrado de la imagen
El siguiente paso consiste en filtrar la imagen para limpiarla y eliminar los píxeles no deseados. Este paso es importante para detectar el palé de forma fiable en todo momento.

Detección de los seis grados de libertad
A continuación, la imagen filtrada se emplea para determinar con precisión la posición y la ubicación del palé, así como sus huecos en el espacio tridimensional.

Con este método, PDS tiene las siguientes especificaciones:

Diseñado para todos los palés estándar con dos huecos de entrada.
Alcance de hasta 2 m (4 m con el hardware apropiado).
Precisión de la posición de +/- 1 cm.
Tiempo de adquisición < 1 segundo.
Comunicación a través de Ethernet o CAN.