Desain software

Meskipun dalam kondisi lingkungan yang buruk, solusi software yang canggih dapat mengarahkan forklift dengan andal untuk sampai ke tujuannya melalui 3D point cloud kamera ToF.

Pengembangan software didasarkan pada pengumpulan dan penggunaan data dunia nyata. Pendekatan ini mengungkap semua tantangan yang dihadapi oleh kendaraan yang beroperasi di industri penanganan bahan yang "berantakan". PDS harus mendeteksi palet yang rusak serta kantong yang terhalang oleh kemasan plastik; Selain itu, ada banyak hal tidak sempurna lainnya yang bisa menyebabkan kesalahan pendeteksian palet.

PDS dapat mendeteksi tipe palet yang berbeda serta lebih dari 400 kasus khusus yang mungkin ada pada kondisi kerja yang sebenarnya. Jumlah skenario yang dapat dipecahkan dengan andal oleh software ini terus bertambah, sehingga memastikan solusi PDS bisa bekerja secara andal di semua lingkungan, bahkan pada kondisi yang menantang.

Proses software PDS

Menghasilkan point cloud 3 dimensi penuh
Pada langkah pertama, pendeteksian palet PDS memproses data amplitudo dan jarak yang terdeteksi oleh sensor vision O3D3xx. Gambar-gambar ini bisa berisi interferensi dan artefak akibat kondisi lingkungan yang menantang.

Memfilter gambar
Pada langkah berikutnya, gambar difilter dan piksel yang tidak diinginkan dihilangkan. Ini adalah langkah penting untuk pendeteksian palet yang andal.

Menentukan enam derajat kebebasan
Gambar yang difilter kemudian digunakan untuk menentukan lokasi dan posisi palet serta kantongnya dalam tiga dimensi secara tepat.

Dengan menggunakan pendekatan ini, spesifikasi PDS berikut ini dapat terpenuhi:

Dirancang untuk semua palet standar dengan dua kantong palet
Jarak jangkauan hingga 2m (4m bila menggunakan HW yang sesuai)
Akurasi posisi +/- 1cm
Waktu deteksi <1 detik
Komunikasi melalui Ethernet atau CAN