Softwaredesign

Selv under vanskelige miljøforhold fører den sofistikerede softwareløsning løftegaflen sikkert til destinationen ved hjælp af ToF kameraets 3D point cloud.

Udviklingen af softwaren er baseret på indsamling og brug af reelle data. Denne metode afslører alle de udfordringer, som køretøjer, der anvendes i den "snavsede" materialehåndteringsindustri, konfronteres med. PDS skal detektere beskadigede paller samt lommer, der er dækket af krympefolie; desuden, er der mange andre ufuldstændigheder, der kan medføre fejl i palledetekteringen.

PDS kan registrere forskellige palletyper samt mere end 400 særtilfælde, der kan forekomme i realistiske arbejdsmiljøer. Antallet af scenarier, som softwaren understøtter, vokser løbende, fordi vi søger at tilsikre at løsningen er fremtidssikret, selv under barske forhold.

Softwareprocessen PDS

Genererer en komplet tredimensionel point cloud
I første omgang behandler PDS palledetekteringsprocessen amplitude- og afstandsdata, der er detekteret af O3D3xx vision-sensoren. Disse billeder kan indeholde interferens- og artefakter pga. skrappe omgivelsesbetingelser.

Filtrering af billedet
I næste trin filtreres billedet og uønskede pixels fjernes. Det er et kritisk skridt for pålidelig palledetektering.

Fastlægger de seks frihedsgrader
Det filtrerede billede anvendes nu til nøjagtigt at fastlægge placering og position af pallen og dens lommer i tre dimensioner.

Med denne metode opnås de følgende PDS-specifikationer:

Konstrueret til alle standardpaller med to pallelommer
Rækkevidde op til 2 m (4 m ved brug af tilsvarende hardware)
Positionsnøjagtighed på +/- 1 cm
Detektionstid på <1 sekund
Kommunikation via Ethernet eller CAN