- 3D prepoznavanje predmetov
- Sistem zaznavanja palet (PDS)
- Zasnova programske opreme
Zasnova programske opreme
![](/responsive/medium/fourbythree/content/gallery/microsites/software-solutions/pds/softwareapproachcards-03-01-numbers.jpg?v=-1923668545)
Tudi v različnih pogojih okolice bo prefinjena programska oprema zanesljivo vodila viličar do njegovega cilja prek 3D-točkovnega oblaka kamere ToF.
Razvoj programske opreme je temeljil na zbiranju in uporabi dejanskih podatkov. Ta pristop razkriva vse izzive, s katerimi se spopadajo vozila, ki delujejo v panogi rokovanja z »neurejenim« materialom. PDS mora zaznati poškodovane palete in žepe, prekrite s skrčno folijo; poleg tega obstaja veliko nepravilnosti, ki lahko povzročijo napačno zaznavanje palete.
![](/responsive/medium/fourbythree/content/gallery/us/robotics/shutterstock_377154055.jpg?v=2050093663)
PDS lahko zazna različne vrste palet in več kot 400 posebnih primerov, do katerih lahko pride v dejanskih pogojih. Število scenarijev, ki jih programska oprema lahko zanesljivo reši, nenehno raste, zaradi česar bo rešitev s PDS zanesljivo delovala v vseh okoljih, tudi v neugodnih razmerah.
Postopek programske opreme PDS
Ustvarjanje polnega 3-dimenzionalnega točkovnega oblaka
V prvem koraku sistem zaznavanja palet PDS obdela podatke o amplitudi in razdalji, ki jih zazna vizualni senzor O3D3xx. Te slike lahko vsebujejo interference in artefakte zaradi neugodnih pogojev okolice.
![](/responsive/medium/fourbythree/content/gallery/us/robotics/sa_breakout01.png?v=695547694)
Filtriranje slike
V naslednjem koraku se izvede filtriranje slike in odstranijo se neželene slikovne pike. To je ključni korak za zanesljivo zaznavanje palete.
![](/responsive/medium/fourbythree/content/gallery/us/robotics/sa_breakout02.png?v=694572843)
Določanje šestih stopenj svobode
Filtrirana slika se nato uporabi za natančno določanje lokacije in položaja palete in njenih žepov v treh dimenzijah.
![](/responsive/medium/fourbythree/content/gallery/us/robotics/sa_breakout03.png?v=694496480)
S tem pristopom se dosežejo naslednje specifikacije PDS:
- Zasnovano za vse standardne palete z dvema žepoma
- Razponi do 2 m (4 m pri uporabi ustrezne strojne opreme)
- Natančnost položaja +/– 1 cm
- Zaznavni čas <1 sekunda
- Komunikacija prek etherneta ali vodila CAN