Zasnova programske opreme

Tudi v različnih pogojih okolice bo prefinjena programska oprema zanesljivo vodila viličar do njegovega cilja prek 3D-točkovnega oblaka kamere ToF.

Razvoj programske opreme je temeljil na zbiranju in uporabi dejanskih podatkov. Ta pristop razkriva vse izzive, s katerimi se spopadajo vozila, ki delujejo v panogi rokovanja z »neurejenim« materialom. PDS mora zaznati poškodovane palete in žepe, prekrite s skrčno folijo; poleg tega obstaja veliko nepravilnosti, ki lahko povzročijo napačno zaznavanje palete.

PDS lahko zazna različne vrste palet in več kot 400 posebnih primerov, do katerih lahko pride v dejanskih pogojih. Število scenarijev, ki jih programska oprema lahko zanesljivo reši, nenehno raste, zaradi česar bo rešitev s PDS zanesljivo delovala v vseh okoljih, tudi v neugodnih razmerah.

Postopek programske opreme PDS

Ustvarjanje polnega 3-dimenzionalnega točkovnega oblaka
V prvem koraku sistem zaznavanja palet PDS obdela podatke o amplitudi in razdalji, ki jih zazna vizualni senzor O3D3xx. Te slike lahko vsebujejo interference in artefakte zaradi neugodnih pogojev okolice.

Filtriranje slike
V naslednjem koraku se izvede filtriranje slike in odstranijo se neželene slikovne pike. To je ključni korak za zanesljivo zaznavanje palete.

Določanje šestih stopenj svobode
Filtrirana slika se nato uporabi za natančno določanje lokacije in položaja palete in njenih žepov v treh dimenzijah.

S tem pristopom se dosežejo naslednje specifikacije PDS:

Zasnovano za vse standardne palete z dvema žepoma
Razponi do 2 m (4 m pri uporabi ustrezne strojne opreme)
Natančnost položaja +/– 1 cm
Zaznavni čas <1 sekunda
Komunikacija prek etherneta ali vodila CAN