- 3D-objektdetektering
- Palldetekteringssystem (PDS)
- Programvarudesign
Programvarudesign
![](/responsive/medium/fourbythree/content/gallery/microsites/software-solutions/pds/softwareapproachcards-03-01-numbers.jpg?v=-1923668545)
Även i tuffa omgivningsvillkor leder denna smarta programvarulösning gaffeltrucken säkert till sitt mål med hjälp av ToF-kamerans 3D-punktmoln.
Utvecklingen av programvaran baserades på insamling och användning av verkliga data. Detta tillvägagångssätt avslöjar alla utmaningar som fordonen står inför i den "röriga" materialhanteringsindustrin. PDS måste identifiera skadade pallar samt fack täckta av krympfolie; dessutom finns det många andra brister som kan leda till felaktig palldetektering.
![](/responsive/medium/fourbythree/content/gallery/us/robotics/shutterstock_377154055.jpg?v=2050093663)
PDS k olika palltyper samt mer än 400 specialfall som kan uppstå under verkliga arbetsförhållanden. Antalet scenarier som programvaran kan lösa pålitligt växer ständigt och ser till att PDS-lösningen fungerar pålitligt i alla miljöer, även under svåra förhållanden.
PDS-programvaruprocessen
Generera ett tredimensionellt punktmoln
I ett första steg behandlar PDS-palldetekteringen amplitud- och avståndsdata som detekteras av O3D3xx-visionsgivaren. Dessa bilder kan innehålla störningar och artefakter på grund av svåra miljöförhållanden.
![](/responsive/medium/fourbythree/content/gallery/us/robotics/sa_breakout01.png?v=695547694)
Filtrera bilden
I nästa steg filtreras bilden och oönskade pixlar tas bort. Detta är ett kritiskt steg för pålitlig palldetektering.
![](/responsive/medium/fourbythree/content/gallery/us/robotics/sa_breakout02.png?v=694572843)
Ange de sex gradernas avvikelse
Den filtrerade bilden används sedan för att exakt bestämma placeringen och läget för pallen och dess fack i tre dimensioner.
![](/responsive/medium/fourbythree/content/gallery/us/robotics/sa_breakout03.png?v=694496480)
Med denna metod uppnåddes följande PDS-specifikationer:
- Designad för alla standardpallar med två pallfack
- Sträcker sig upp till 2 m (4 m när du använder motsvarande HW)
- Positionsexakthet på +/- 1cm
- Detekteringstid på < 1 sek.
- Kommunikation via Ethernet eller CAN