- Mobile Robots
- Safe Motion Control
Varno vodenje do cilja: Zmogljivi krmilniki in varnostne rešitve za mobilne robote
Podroben pregled izdelkov za nadzor premikanja
Varnost je pri interakciji mobilnih robotov s človeškimi sodelavci najpomembnejša. Kot osrednja enota za upravljanje ima krmilnik pri tem posebno vlogo: zagotoviti mora, da se mobilni robot v primeru nesreče zanesljivo preklopi v varno stanje delovanja. V ta namen mora krmilnik natančno obdelati informacije iz varnostnih senzorjev in izdati ustrezne ukaze varnostnim aktuatorjem. Ustrezni varnostni senzorji so na primer varnostni kodirniki, ki stalno spremljajo hitrost vrtenja koles mobilnega robota ali položaj in hitrost premikanja zob viličarja.
Varnostni krmilniki zagotavljajo, da se ti varnostno pomembni ukrepi izvedejo in da mobilni robot ne zapusti varnega stanja, dokler se nevarna situacija ne razreši. Da bi zagotovili dolgoročno zanesljivost medsebojnega delovanja vseh naprav, vključenih v varnost osebja, je v fazi integracije pogosto potreben večji napor pri programiranju nadzorne programske opreme. Odvisno od nacionalnih predpisov morajo varnostno obnašanje te programske opreme preizkusiti in potrditi tudi zunanji strokovnjaki.
Izvedba nadzornega sistema za robote, povezanega z varnostjo
Težava
Programiranje nadzorne programske opreme z vidika varnosti je veliko bolj zapleteno kot programska oprema, ki ni povezana z varnostjo, stroški razvoja pa se močno povečajo.
Rešitev
Podjetje ifm s kompaktnim krmilnikom ecomatBasic ponuja rešitev posebej za mobilne robote, ki v eni napravi združuje standardni PLC in varnostni krmilnik. Nadzorno programsko opremo, povezano z varnostjo, je mogoče programirati s knjižnico funkcijskih blokov, ki jo pripravi podjetje ifm. To znatno skrajša čas programiranja. Ker je to knjižnico že certificiralo podjetje TÜV, je pod določenimi pogoji mogoče, da ne bo potreben še en pregled s strani zunanjega strokovnjaka.
Težava
Poleg varnostnega krmilnika je treba v mobilnega robota vgraditi tudi standardni krmilnik, ki zagotavlja učinkovito in varno izvajanje vseh procesov. To povečuje stroške in zahteva dodaten prostor za namestitev.
Rešitev
Varnostni krmilniki podjetja ifm imajo tako varnostni krmilnik kot tudi neodvisno delujoči standardni krmilnik. To pomeni, da je mogoče vse procese mobilnega robota načrtovati prek ene krmilne enote. Posledica tega je zmanjšanje stroškov in potrebnega prostora za namestitev.
Težava
Vključevanje varnostnih senzorjev različnih proizvajalcev je običajno mogoče le z dodatnimi programskimi vmesniki, kar poveča napor programiranja, velikost kode in zapletenost.
Rešitev
Certificirana programska oprema za varnostni vmesnik CIP je vgrajena v naš kompaktni krmilnik ecomatBasic. To na primer omogoča vključevanje nekaterih varnostnih lidarskih senzorjev s polno funkcionalnostjo brez programske opreme drugih proizvajalcev. Tako se znatno zmanjšata napor programiranja in velikost kode.
Težava
Za varno spremljanje vrtenja koles ali premikajočih se nadgradenj je bilo treba v preteklosti uporabljati redundantne sisteme, ki jih je bilo treba nato preizkusiti in certificirati.
Rešitev
Varnostni kodirniki podjetja ifm imajo notranji redundantni sistem. Poleg tega so že certificirani kot varni. To uporabniku skrajša čas načrtovanja, zmanjša potreben prostor za namestitev in stroške certificiranja.
Težava
Če se položaj mobilnega robota spremlja z vrtilnim premikanjem koles, lahko na primer zdrs povzroči netočnost pri spremljanju položaja.
Rešitev
Za sinhronizacijo položaja brez prekinitve delovanja se lahko uporabi dodatna antena RFID, na primer z oznakami RFID, vgrajenimi v tla, v tako imenovanem postopku »prednastavitve na potovanju«. Varnostni kodirniki sprejmejo popravljene podatke in netočnosti pri pozicioniranju so odpravljene.
Prednosti varnostnih krmilnikov podjetja ifm
- Enostavno prostorsko vključevanje
Varnostni krmilnik ecomatBasic je zasnovan za uporabo v zaprtih prostorih. Je robusten in neobčutljiv na vibracije. Zato je ecomatBasic idealen za mobilne robote. - Enostavna uporaba in vsestranskost
Velik pomnilnik, prosto nastavljivi vhodi in izhodi ter vmesnika CAN in Ethernet povečujejo zmogljivost in prilagodljivost.
